[Robotica, Controlli Automatici]

[marlonb]

Salve, sto cercando di ricavare il modello matematico della giostra swing ride (calcinculo), per poi effettuare un controllo sull'angolo dei seggiolini, modificando la velocità angolare. qualcuno può aiutarmi

[Camillo]

Esponi qualche tua idea..

[marlonb]

Ho provato a ragionare scomponendo le forze come mostrato nell'immagine.



Il problema è che in questo modo, ponendo l'angolo teta come variabile di stato, mi trovo un sistema senza ingresso. Io vorrei l'angolo teta come uscita e come ingresso la velocità angolare(o la coppia).
Quindi non so se questa è la strada giusta oppure dovrei fare qualche considerazione sulla coppia del motore (che mi da la velocità angolare).

[Arcturus64]

Ciao, ho 2 suggerimenti:
devi risolvere il problema staticamente, ossia a transitorio esaurito e devi aggiungere una distanza h (offset) tra l'asse di rotazione e il gancio del cavo.


$ T*sin vartheta =m*omega ^2*(h+L*sin vartheta ) $
$ T*cos vartheta =m*g $

da cui dividendo membro a membro
$ g*tan vartheta = omega ^2*(h+Lsin vartheta ) $

$ omega = root(2)((g*tan vartheta ) / (h+L*sinvartheta )) $

abbiamo una relazione in cui l'ingresso è $ vartheta $ e l'uscita è $omega $

Invertendola avrai la relazione che cercavi.