[Meccanica applicata alle macchine] Dubbio catena cinematica

[Hyper71]

Salve a tutti, volevo togliermi alcuni dubbi riguardanti l'impostazione dei problemi di meccanica applicata alle macchine.
La prima cosa da fare è controllare quanti gradi di libertà ha il nostro sistema attraverso la formula di Grubber, e fin qui tutto ok. Successivamente si costruiscono le equazioni di chiusura sulla base dei gradi di libertà calcolati dalla formula di Grubber. La mia domanda è la seguente: una volta individuata la mia catena cinematica, il verso che do ai vettori per chiudere la catena dipende da qualcosa oppure posso impostare il verso dei vettori liberamente?

Grazie

[cyd1]

direi liberamente, l'importante è che siano coerenti.
è la direzione che conta, se moltiplichi un'equazione per -1 lo spazio delle soluzioni rimane lo stesso