Sensore catadiottrico: da immagini omnidirezionali a prospettiche normali

[legacy2]

idea di come e' fatto un sensore omnidirezionale a specchio e telecamera

ciao
volendo provare ad espandere il campo visivo di un robot in maniera isotropa, vorrei chiedervi una mini consulenza che riguarda un sistema optoelettronico catadiottrico con sensore CCD e specchio a profilo-da-determinarsi (1) seguito da un qualche operatore (2) di correzione prospettica, cercando di capire con che profilo dello specchio le immagini omnidirezionali possono essere trasformate in immagini prospettiche normali.

volendo fare un esempio, nell'ipotesi di aver realizzato il sensore, quello che vorrei capire e' come passare

da quanto ripresa dalla cam posta sotto lo specchio



a quanto vorrei ottenere a valle





vorrei chiedervi

[*:1vt40dua]quale tipo di profilo (1) potrebbe andar bene[/*:m:1vt40dua]
[*:1vt40dua]qualche indicazione sulla matematica richiesta dall'operatore che trasforma le immagini omnidirezionali (riprese dalla camera) in immagini prospettiche normali.[/*:m:1vt40dua][/list:u:1vt40dua]


grazie in anticipo
Legacy


(1) vorrei adottare specchi convessi con un asse di simmetria centrale, quindi a sezione tipicamente {conica, sferica, ellittica, parabolica}

(2) data l’immagine originale f(x,y) acquisita dalla telecamera posta sotto lo specchio, andrebbe ricercato un operatore che ne generi una nuova g(x,y) i cui pixel siano trasformati secondo un determinato algoritmo. Tale algoritmo f(x,y)->g(x,y) e' l'oggetto della mia richiesta!

[legacy2]

mi sono espresso in modo chiaro su problema e contorno ?