Matlab:Ricavare velocità e spostamento da sensori

[irolokirt]

Buonasera a tutti
Sto cercando di scrivere una function con matlab che mi permetta di ricavare velocità e spostamento in 3 dimensioni , prendendo i dati dal sensore del mio telefono .
dai sensori posso ricavare : accelerazioni xyz relative al sistema di riferimento fisso al telefono , angoli di rollio alzo e azimut, valori del campo magnetico.

le cose da fare sono : levare la componente g dalle accelerazioni
ricavare le componenti delle accelerazioni relative ad un sistema di riferimento ''fisso a terra''

senza conoscere la vera teoria del problema...
inizialmente ero riuscito ad annullare la componente g usando un sistema di 3 equazioni , per il secondo punto mi ero ritrovato con 3 sistemi ma non potevo gestire il segno...

quindi dopo alcune ricerche ho scoperto uno script con la quale si possono ricavare gli angoli di eulero con la quale si possono ricavare le accelerazioni sugli assi del sist di rif fisso.

per far ciò dovrei usare la seguente matrice che descrive una rotazone completa degli assi.



da un altra fonte ho trovato questa formula da cui si dovrebbe ricavare l'accelerazione in questo modo:

$ a=as*R+| ( 0 ),( 0 ),( g ) | $ a=acc assi fissi as=acc assi mobili

http://www.chrobotics.com/library/accel ... n-velocity

ora non capisco cosa dovrebbe uscire da questa formula , se prendo il vettore xyz delle acc e lo moltiplico per la matrice cosa esce?? e perchè devo sommare il vettore (0 0 g)??

con matlab ho ricavato un vettore avente per componenti le matrici R relative ad ogni istante di tempo come devo procedere??


avete consigli, scrip per esempi??
graziee