[Teoria dei Sistemi] Stabilità di un sistema con luogo delle radici e Nyquist

[Wells1]

Salve a tutti,
Ho alcune incertezze sulla discussione della stabilità di un sistema di questo tipo

[fcd="Sistema"][FIDOCAD]
FJC C 1.0
FJC B 0.5
RV 33 36 57 54 0
RV 81 54 111 36 0
LI 57 45 81 45 0
LI 111 45 132 45 0
LI 18 45 3 45 0
LI 123 45 123 75 0
LI 123 75 21 75 0
LI 21 75 21 48 0
EV 18 42 24 48 0
LI 24 45 33 45 0
TY 42 39 5 5 0 0 0 * K
TY 93 39 5 5 0 0 0 * F
TY 15 39 4 3 0 0 0 * +
TY 15 45 4 3 0 0 0 * -
MC 132 45 0 0 074
MC 75 45 0 0 074
MC 12 45 0 0 074
MC 21 54 3 0 074[/fcd]

Non riesco a capire quando devo tracciare il luogo delle radici inverso o diretto quando studio la stabilità del sistema con il luogo delle radici
Lo stesso problema lo ho anche per Nyquist su cui faccio confusione.

Riflettendo un po su questo problema le mie incertezze sono tutte basate sui segni e non riesco a trovare un modo per chiarirmi le idee.

Attualmente sono arrivato a questa conclusione.
In pratica la questione dei segni è come se fosse un riferimento che va chiarito prima di tracciare i vai grafici.
Ad esempio ho una fdt che ha un guadagno negativo e il sistema ha un feedback positivo ora ho due scelte:
1)Faccio il luogo diretto e faccio Nyquist considerando il guadagno negativo
2)Faccio il luogo inverso e faccio Nyquist considerando un guadagno positivo

Vi ringrazio in anticipo per le risposte

[Wells1]

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