Scomposizione di Kalman

[Primavera2]

Salve a tutti. È da un paio di giorni che cerco di capire una cosa ma non ho trovato risposta nemmeno su google. La mia domanda è: una volta fatta la scomposizione di kalman ed ottenuta la matrice  i vari sottoblocchi come A11 A22 A33 A44 poi che dimensioni hanno? Cioè mi spiego, il nostro professore ha detto che A11 è l'intersezione tra Xr e Xno cioè il sottospazio di stati raggiungibili e quelli non osservabili, quindi calcolandomi la matrice di raggiungibilità e osservabilità faccio presto. Ma per gli altri sottoblocchi? Cioè come faccio a trovare A22 A33 A44? Se non sbaglio A22 dovrebbe essere Xr intersecato Xno, dove Xo è il sottospazio osservabile, però quest'ultimo sottospazio posso calcolare direttamente sapendo la dimensione di quello non osservabile? Se si come? Grazie

[Primavera2]

nessuno che mi può aiutare?