[Robotica] Confusione notazione matrici di trasformazione (traslazione e rototraslazione)

[ezio1400]

Salve,
sto studiando le matrici di trasformazione nello spazio 3D tramite le seguenti slide: http://robotics.unibg.it/teaching/robotics/pdf/13_Geometria3D.pdf. Sono iniziati i primi dubbi subito alla slide 2 dove viene utilizzata la matrice di traslazione T per determinare le coordinate di un punto Q rispetto alla terna 0, tramite le coordinate rispetto alla terna 1:



A mio parere la formulazione dovrebbe essere questa:
$$Q^0 = T^0_1 + Q^1$$
$$Q^1 = T^1_0 + Q^0$$
Questo sembra essere confermato dalla slide 20 al link http://home.deib.polimi.it/rocco/controllorobot/cinematica.pdf dove utilizza la matrice $o_1^0$:
.

Vorrei avere un vostro parere, ed eventualmente se non ho sbagliato, una conferma anche del fatto che le slide 4 e 6 siano sbagliate (del primo link) . Per la slide 4 (rotazione)propongo tale formulazione:
$$Q^0 = R^0_1 \cdot Q^1$$
$$Q^1 = R^1_0 \cdot Q^0$$

Mentre per la slide 6 le rotazioni $R_0^1$ sono scambiate con quelle $R_1^0$. Non ho trovato una spiegazione esaustiva su questa notazione $M_j^i$ quindi spero in un vostro aiuto. Grazie!