Risposta al gradino arbitrario(Controllo digitale)

[eMiliu]

Salve ragazzi,

dopo la tragedia con calcolo 3.... mi trova ad affrontare la disgrazia dell'esame di controllo digitale.
il mio problema è il seguente:
ho questa funzione:

$G(s)=((s+5)/((s+20)((s+1)^2)))$

devo determinare un regolatore a dati campionati che garantisca il soddisfacimento della seguente specifica:
- errore di inseguimento inferiore al 5 % per un segnale di riferimento a gradino di ampiezza arbitraria;

come posso procedere??
come devo determinare il tempo di campionamento, Ts??

Help meeeeeeeeeee

[CiUkInO1]

Per caso centra qlc con i controlli P.I.D?!?

[eMiliu]

"CiUkInO":Per caso centra qlc con i controlli P.I.D?!?

I controlli PID sono un argomento legato a questa materia ma non servono per risolvere il problema..
Serve qualke nozione da controllista riguardo la risposta di un sistema in retroazione a fronte di un ingresso costante(detto gradino o scalino) di ampiezza generica Ro..
Il problema puo' essere tranquillamente risolto nel continuo (dominio del tempo) e poi discretizzato per l'applicazione in un sistema di controllo digitale, ma a me va benissimo anche la soluzione nel continuo...
E' graditissimo qualsiasi suggerimento.. Sono qui per IMPARARE!!!