Progetto del Controllore

[WOOO1]

Salve a tutti, avrei un dubbio sul seguente esercizio.
Come mai nel calcolare il valore di kd che garantisce le specifiche sull'errore a regime, viene utilizzato 0.02 e non -0.02? L'errore viene considerato sempre in modulo?
Grazie in anticipo

[ingres]

Nella trattazione universitaria e quindi negli esercizi tipicamente l'errore e è definito e=yr-y con yr il riferimento e y la variabile di processo. Tipicamente y tende a raggiungere yr ma, in assenza di integratori non vi riesce, si crea un errore a regime che moltiplicato per il guadagno fornisce l'uscita y. In queste condizioni "e" è positivo

Però in generale conviene sempre pensare ad un valore assoluto dello stesso perchè nella realtà vi sono sistemi che richiedono un'azione inversa e per i quali si deve porre in pratica e=y-yr.

Basta pensare ad un controllo di un livello (è di tipo 1 ma va bene lo stesso come esempio) attuato:

1) controllando la valvola di immissione del liquido con portata di scarico non controllata
2) controllando la valvola di scarico e con portata di immissione non controllata.

Nel primo caso siamo nella situazione usuale, mentre nel secondo caso, poichè il sistema a valle introduce un segno negativo tra azione di comando e risultato sul processo (se aumento lo scarico diminuisce il livello), altrettanto bisognerà fare sull'errore per avere retroazione negativa.