Problemi sulle carrucole

[bluigi1]

Buongiorno, ho un problema sulle carrucole sul quale non riesco a capire una cosa, il problema è questo
Su un piano orizzontale è posata una massa m=10kg. Essa viene messa in movimento tramite un filo che si avvolge su una puleggia di raggio r=20cm. Questa è messa in rotazione dalla discesa, sotto l'azione del peso, di una massa M=4kg, a cui è collegata da un filo avvolto su una puleggia R=50cm, coassiale e rigidamente fissata alla precedente. Il momento di inerzia del sistema delle due pulegge rispetto al comune asse di rotazione vale I=6kg m^2. Calcolare:
1)la velocità v di M dopo che è scesa di 1m;
2)le tensioni dei due fili durante il movimento;
3)il valore di v se tra m e il piano ci fosse un coefficiente di attrito di 0.25.

T1= m1a
T1r - T2R=I*alfa
Alfa=a1/r
Alfa=a3/R
Mg-T2=Ma3

Ho provato a risolvere con questo sistema, ma ho controllato e la seconda equazioni è sbagliata, perché i segni sono dei due momenti sono invertiti e invertendoli mi trovo col risultato
Potreste spiegarmi il motivo di quest segni? Perché io con le regole del prodotto vettoriale ottengo questi

[insideworld]

il problema è che $a_1=-a_3$ perchè se un estremo sale, l'altro scende