[Meccanica delle macchine] Convenzione di Denavit-Hartenberg

[_Yuki_8]

Salve a tutti, mi è stato chiesto di scrivere la matrice di trasformazione di Denavit-Hartenberg per una struttura simile ad un manipolatore antropomorfo, quindi di fare questo

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da momento che ho dei motori volevo sapere come inserire il tempo per il calcolo della matrice.