[Controllo Ottimo]Differenza tra osservatore di Luenberger e Filtro di Kalman

[desah1]

Salve a tutti,

sto studiando per un'esame di dinamica del volo i due sistemi di controreazione con osservazione dello stato.Non ho ben chiara la differenza tra l'osservatore di Luenberger e il filtro di kalman.Ho chiaro che il primo è utilizzato per disturbi deterministici sullo stato mentre il filtro è utilizzato quando ci sono disturbi stocastici e non deterministici sia sullo stato che sulle misure.La domanda che pongo è a parte l'entità dei disturbi,sono entrambi degli osservatori ottimi nel senso che minimizzano entrambi l'errore di misura e sono i "più veloci possibili"ad arrivare a convergenza?
Inoltre al livello pratico volevo capire come mai il filtro di kalman, avendo lo stesso input dell'osservatore ed in più il rmore, risponde molto meglio dell'osservatore, addirittura i suoi grafici sono quasi sovrapposti a quelli del LQR.
Grazie in anticipo per ogni eventuale risposta.