[Controlli Automatici] trovare controllore C(S)

[Baga911]

Salve ragazzi. devo risolvere un esercizio in cui devo trovare un controllore C(s) per una funzione G(s). allora la mia funzione $ G(s)=2/S $ e devo trovare un controllore che rispecchia queste caratteristiche:
-errore alla rampa unitaria pari a 0.1
-pulsazione di attraversamento pari a 1
- margine di fase >= 45 gradi

qualcuno mi potrebbe aiutare?

[D4lF4zZI0]

Si, ma almeno un tuo tentativo è dovuto. Posta quello che sei riuscito a fare e dove ti blocchi ti aiuto

[Baga911]

chiedo scusa. allora io ho trovato una rete ritardatrice $ C(s)= 5/s * ((1+ s/10)/(1+10s)) $, quindi con zero alla pulsazione w=10 e polo nella pulsazione w= (1/10), ma il diagramma di bode della fase mi da una fase di -180 gradi all'infinito, quindi con margine di fase PM=0. ho saputo che un ragazzo invece ha attuato una riduzione (è la prima volta che sento parlare di un controllore di questo tipo). da qui nasce il mio dubbio

[D4lF4zZI0]

Se è la prima volta che senti parlare di reti ritardatrici e anticipatrici, ti consiglio di leggerti bene la teoria ( niente di complicato ). Perchè qui occorre impiegare una delle due.
In ogni caso, almeno la parte " a regime " del controllore l'hai ricavata?

[Baga911]

allora, questa è la mia risoluzione. ho trovato per prima cosa Kc=(1/errore)*(1/G(j0)), quindi $ kc =10*(1/2)= 5 $. ora, visto che G(s) ha un polo nell'origine, hg=1. l'errore alla rampa parabolica porta hp=2, da cui hc =1. per cui abbiamo $ W(S)=(5/S)*G(S)= 10/S^2 $. tracciando il diagramma di Bode del modulo trovo la C(s) che ho descritto nel 1 messaggio

[D4lF4zZI0]

ma la $C(s)$ che hai trovato hai verificato che soddisfi le specifiche assegnate?

[Baga911]

per quanto riguarda il modulo si, ma per la fase no. ecco perchè mi sorgono dubbi sul tipo di rete da utilizzare

[D4lF4zZI0]

Allora scusa se ti rispondo solo ora, ma lavoravo.
Comunque guardando la tua fdt, si nota che da un lato devi abbassare il modulo e dall'altro devi aumentare la fase; quindi non ti serve ne una rete attenuatrice e neanche una anticipatrice, ma bensì una rete a sella ( ovvero una rete anticipatrice ed una attenuatrice )