Controlli Automatici: scelta del controllore

[f.ragonesi]

Ragazzi, ho dei problemi con il seguente esercizio:



In pratica ho delle difficoltà a determinare un controllore che soddisfi le specifiche.
Visto che il riferimento è una rampa, inizialmente ho scelto un controllore k/s ma putroppo non esiste alcun k che garantisce contemporaneamente stabilità ed errore inferiore al 2%
Successivamente ho scelto il seguente controllore: C(s) = K/s * (s+3)/(s+30) ma anche in questo caso non sono riuscito a soddisfare le specifiche.
Come si risolve? Quali sono i criteri da utilizzare per scegliere questo benedetto controllore? Non ho idea di come si possa fare...

Grazie mille per l'aiuto.

P.s. Nello schema sono presenti anche i disturbi d1 e d2 perchè dopo l'esercizio chiedeva anche altre cose, tipo uscita a regime dovuto ad ad un disturbo d1(t)=0,5 sin (2t) etc... ma su questo non ci sono problemi

[K.Lomax]

Posta i calcoli, vediamo dove può essere il problema.