[Controlli Automatici] Progetto Regolatore

Tr4mster
Ho un esercizio che richiede di progettare un regolatore PID che assicuri errore a regime nullo per riferimento a rampa. Il processo è:
$ P(s)=1/(s^2+10s) $
Io ho pensato di procedere utilizzando un regolatore integrale che mi desse un polo nell'origine aggiuntivo visto che uno è già presente nel processo.
$ R(s)=K_P/T_i*1/s $
$ L(s)=R(s)*P(s)=K_p/T_i*1/(s^2*(s+10)) $
A questo punto avevo pensato di procedere direttamente con la taratura per trovare i valori numerici di Kp e Ti, però mi chiedevo se oltre ai due metodi di Nichols e Ziegler ci fosse qualche altro modo per farlo senza usare Matlab.
Vi vorrei inoltre chiedere se è sbagliato il ragionamento che ho fatto nell'utilizzare un regolatore integrale perchè ho visto l'esercizio risolto con un regolatore PI dove veniva scelto Kp=0.1 (non ho capito in base a cosa) e Ki=0.45 (poichè suppone Ki=4.5*Kp), trovandosi quindi anche uno zero in s=-4.5
E' davvero necessario usare un regolatore PI visto le specifiche della traccia?

Grazie mille per eventuali risposte!

Risposte
Sinuous
Hai verificato i criteri di stabilità con il tuo controllore?

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