[Controlli Automatici] Progetto di un controllore utilizzando il luogo delle radici

[tkomega]

Ciao ragazzi
Sia dato il sistema descritto dalla funzione di trasferimento
$P(s)=10/(s^2 +1)$
Progettare un controllore utilizzando il luogo delle radici in maniera che:
1) il sistema a ciclo chiuso sia di tipo uno ed $ abs(e _1)<=0.01 $
2) il sistema a ciclo chiuso abbia tutti i poli $p_i$ con $Re[p_i]<=-1$

So gia svolgere il primo punto e sarei in grado di svolgere il secondo punto nella casistica in cui i poli della funzione di trasferimento siano reali, come faccio a procedere in casi come questi in cui i poli della funzione di trasferimento sono complessi ? Se poteste inviarmi delle fonti (link ecc.) da cui posso trarre informazioni sarebbe l'ideale. Grazie in anticipo

EDIT
Di seguito il link di un file OneNote (Perché l'export di del PDF mi tagliava parti degli appunti ) di un esercizio simile con però poli della funzione di trasferimento REALI, a differenza di questo esercizio in cui i poli sono COMPLESSI. Ecco la risoluzione, spero possiate darmi una mano nel caso di poli complessi :

https://www.dropbox.com/t/seKMvXmeeaFZPXEE