[Controlli Automatici] Progettazione controllore (matlab-sisotool)
Salve a tutti, stavo provando a risolvere il seguente esercizio.
Dato il processo descritto dalla seguente funzione di trasferimento $ G(s)= (s^2 +s + 1)/(s^2 -1) $
progettare un controllore tale per cui si abbia tempo di assestamento inferiore a 1s e s% inferiore al 10%.
Per la risoluzione di quest'esercizio ho calcolato la frequenza e il margine di fase notando che siano rispettivamente 5 e 61. Il mio dubbio è il seguente.
Generalmente mi ritrovo a svolgere esercizi che richiedono anche l'errore a regime nullo per un segnale di riferimento di tipo gradino. Quindi in sisotool prima di considerare guadagno, zeri e poli aggiungo add integer.
Questa volta ho pensato di non considerare add integer ma passare direttamente al valore di guadagno,zeri e poli. Ma il sistema risulta stabile e rispetta le specifiche solo dopo aver aggiunto uno zero reale, una coppia di poli complessi e coniugati e un valore di guadagno in un intervallo ben definito ( ho scelto 16).
Qualcuno potrebbe dirmi se ho sbagliato? Grazie in anticipo!
Dato il processo descritto dalla seguente funzione di trasferimento $ G(s)= (s^2 +s + 1)/(s^2 -1) $
progettare un controllore tale per cui si abbia tempo di assestamento inferiore a 1s e s% inferiore al 10%.
Per la risoluzione di quest'esercizio ho calcolato la frequenza e il margine di fase notando che siano rispettivamente 5 e 61. Il mio dubbio è il seguente.
Generalmente mi ritrovo a svolgere esercizi che richiedono anche l'errore a regime nullo per un segnale di riferimento di tipo gradino. Quindi in sisotool prima di considerare guadagno, zeri e poli aggiungo add integer.
Questa volta ho pensato di non considerare add integer ma passare direttamente al valore di guadagno,zeri e poli. Ma il sistema risulta stabile e rispetta le specifiche solo dopo aver aggiunto uno zero reale, una coppia di poli complessi e coniugati e un valore di guadagno in un intervallo ben definito ( ho scelto 16).
Qualcuno potrebbe dirmi se ho sbagliato? Grazie in anticipo!
Risposte
Mi sembra strano che la soluzione richieda tutta quella roba.
Di primo acchito tenderei a inserire un PI con una costante proporzionale elevata sia per stabilizzare e sia per velocizzare la risposta e una piccola costante integrale giusto per errore a regime nullo.
Se poniamo $K_P = 100$ la risposta iniziale dovrebbe già portare il sistema a un errore inferiore al 2% rispetto al valore finale di 1. Porrei poi $K_I=1$ per avere errore a regime nullo.
Prova un pò e sappimi dire.
Di primo acchito tenderei a inserire un PI con una costante proporzionale elevata sia per stabilizzare e sia per velocizzare la risposta e una piccola costante integrale giusto per errore a regime nullo.
Se poniamo $K_P = 100$ la risposta iniziale dovrebbe già portare il sistema a un errore inferiore al 2% rispetto al valore finale di 1. Porrei poi $K_I=1$ per avere errore a regime nullo.
Prova un pò e sappimi dire.
"ingres":
Mi sembra strano che la soluzione richieda tutta quella roba.
Di primo acchito tenderei a inserire un PI con una costante proporzionale elevata sia per stabilizzare e sia per velocizzare la risposta e una piccola costante integrale giusto per errore a regime nullo.
Se poniamo $K_P = 100$ la risposta iniziale dovrebbe già portare il sistema a un errore inferiore al 2% rispetto al valore finale di 1. Porrei poi $K_I=1$ per avere errore a regime nullo.
Prova un pò e sappimi dire.
Tutto perfetto, grazie mille!
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