[Controlli Automatici + Matlab] Progetto di un regolatore

[simocellla]

Buongiorno a tutti,
ho un piccolo problema con il progetto di un controllore con sisotool e matlab.
Ho un esercizio dove ho la seguente funzione di trasferimento:
Quindi mi sono calcolato i poli e gli zeri ottenendo le seguenti soluzioni:
T(S) =

3 Poli:
2 Poli complessi coniugati, in 0 + 10i, 0 - 10i.
1 Re < 0 in -4

2 Zeri:
2 Zeri complessi coniugati, in 0 + 10i, 0 - 10i.

Le specifiche che dovrà soddisfare il sistema completo (con in controllore) sono le seguenti:
a. Errore statico risposta al gradino =0
b. Tempo di assestamento al 5% <= 0.05 sec
c. Overshoot <= 10%

Ora, dopo aver studiato il sistema, e studiando su internet, (per l'errore in risposta al gradino sicuramente il controllore dovrà avere un polo in S = 0) ma non capisco come poter eliminare il problema dei 2 poli complessi coniugati, perchè non posso farlo con una cancellazione Zero/Polo, in quanto sotto alcuni segnali di disturbo il mio sistema potrebbe andare in risonanza.

Posso allegare il codice matlab e eventuali grafici (Bode, Nyquist e luogo delle radici).

Grazie a tutti.

[Sinuous]

Il sistema presenta due poli complessi coniugati nel semipiano di destra, anche se di poco, e due zeri puramente immaginari molto prossimi a questi.
Il controllore dovrebbe: portare i poli complessi coniugati nel semipiano di sinistra eludendo l’attrazione degli zeri, aggiungere un polo nell’origine e allargare la banda spostando o eliminando il polo reale esistente.
Niente che non si possa fare, ma viene qualche perplessità su un problema così impostato...