[Controlli Automatici] Grafico qualitativo Nyquist

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Salve a tutti,
apro questo 3d perché non ho capito (la parte finale del) come tracciare il grafico qualitativo di Nyquist.

Premetto che dal testo del mio professore è tutto abbastanza chiaro. L'unico problema è che nella parte finale della spiegazione si dimentica di spiegare come fare

Il metodo che sto utilizzando non considera il diagramma di Bode, e gli "ingredienti" che riesco (e il testo suggerisce) a calcolare sono:
1) Punto di partenza del diagramma e verifica se vi sia una partenza in anticipo o ritardo rispetto alla fase iniziale.
2) Punto di arrivo del diagramma (ed eventuale verifica di arrivo in anticipo o ritardo).
3) Determinare l'eventuale asintoto verticale (studiamo solo sistemi di tipo 1).

Risolti questi 3 punti, il testo suggerisce di disegnare il diagramma. Ma come? Da dove parto e come collego i vari punti senza tener conto di Bode?

Se qualcuno riuscisse a spiegarmi quest'ultima parte del procedimento gliene sarei molto grato.
Grazie in anticipo a chiunque voglia aiutarmi

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Up!
Nessuno sa aiutarmi?