[Controlli Automatici] Esercizio svolto nel modo corretto?

[fk16]

Ragazzi a breve avrò l'esame di controlli, quindi mi potreste dire se il procedimento è corretto???
$P(s) =10/(s(s^2 + 2s + 1))$
utilizzando la sintesi per tentativi progettare C(s) in modo da soddisfare alle specifiche:
1) l’errore a regime di inseguimento ad una rampa unitaria in ingresso sia non superiore a 0.2;
2) l’effetto a regime sulla uscita a fronte di un disturbo d2(t) = 0.05 t, sia non superiore a 1/100;
3) la banda passante sia circa uguale a 2 rad/s;
4) il picco di risonanza sia inferiore a 3 dB.
Questo è come ho svolto l'esercizio:
Per comodità ho scritto P(s) come:
$P(s) = 10/(s*(s+1)^2)$
Per i quesiti 1) e 2), sono arrivato alla conclusione che il mio sistema deve essere di tipo 1, ma visto che nella P(s) c'è già un polo nell'origine non ho bisogno di aggiungere poli! Inoltre per il guadagno, la condizione affinchè venissero verificate entrambe la condizioni era $K>=5$. Quindi per comodità ho scelto $K=10$ e quindi $R1(s)=10$
Ho disegnato i diagrammi di bode della funzione $L1(s)=R1(s)*P(s)=100/((s*(s+1)^2))$ e sono questi:
http://tinypic.com/r/34zzq5v/5
E ho ricavato che $W_t=4.5$ e fase di $L(JW_t)=245° e |L(JW_t)|=0.42db$
Dai quesiti 3) e 4) ho ricavato che $W_a = 1.3$ e che $M1_(fase)=-32°$
Visto che $180° - 245° = -65°= M2_(fase)$, allora significa che voglio un aumento di fase pari a $Mf_(fase)=M1_(fase)-M2_(fase)=33°$
Visto che quindi devo aumentare la fase, scelgo una rete anticipatrice con m=8 ed $W_a * tau = 0.8$
da cui ottengo la rete $R_2(s) = (1+0.61*s)/(1+0.076*s)$
Quindi i diagrammi di Bode della funzione totale sono:
http://tinypic.com/r/2zz8aon/5
Il procedimento che ho fatto è corretto??
Come faccio a capire dai diagrammi do bode della funzione complessiva che ho svolto tutto nel giusto modo?

[fk16]

nessuno mmi sa dire un si o un no???