[Controlli Automatici] Errore di velocità
Salve a tutti,
ho un pò di problemi con il seguente esercizio...qualcuno può aiutarmi?
Ho uno schema di retroazione con retroazione non unitaria
con funzione G(s) sul ramo diretto:$2/(s*(s+1))$
e funzione H(s) sul ramo inverso:$1/(s+3)$
devo calcolarmi l'errore di velocità(riferimento rampa)
(una mia possibile soluzione ho messo H(s) in serie con G(s) ed ho posto prima del nodo sommatore il blocco contenente la funzione 1/H(s) per rendere il ramo di retroazione unitario a quel punto ho ottenuto:
$E(s)=((1/(H(s)))/(1 +H(s)*G(s)))*R(s)$...e un ragionamento giusto?)
ho un pò di problemi con il seguente esercizio...qualcuno può aiutarmi?
Ho uno schema di retroazione con retroazione non unitaria
con funzione G(s) sul ramo diretto:$2/(s*(s+1))$
e funzione H(s) sul ramo inverso:$1/(s+3)$
devo calcolarmi l'errore di velocità(riferimento rampa)
(una mia possibile soluzione ho messo H(s) in serie con G(s) ed ho posto prima del nodo sommatore il blocco contenente la funzione 1/H(s) per rendere il ramo di retroazione unitario a quel punto ho ottenuto:
$E(s)=((1/(H(s)))/(1 +H(s)*G(s)))*R(s)$...e un ragionamento giusto?)
Risposte
la fdt closed loop è $y/u = H/(1+G*H)$
l'errore è dato da $e=u-y = u - H/(1+GH)*u = (1 + GH - H)/(1+GH) u$
se il riferimento è una rampa ($1/s^2 $) allora hai
$ e(oo) = lim_{s->0} s*1/s^2 E(s) $
l'errore è dato da $e=u-y = u - H/(1+GH)*u = (1 + GH - H)/(1+GH) u$
se il riferimento è una rampa ($1/s^2 $) allora hai
$ e(oo) = lim_{s->0} s*1/s^2 E(s) $
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