[Controlli Automatici] Errore a regime (controllore)
Salve a tutti, stavo svolgendo vari esercizi sulla progettazione di controllori ricorrendo all'ausilio di sisotool (Matlab).
In molti esercizi una delle specifiche richiede errore a regime nullo per un riferimento di tipo gradino e quindi si risolve semplicemente aggiungendo un polo nell'origine che in sisotool si realizza aprendo il compensator editor e procedere con add integrator.
Ho trovato un esercizio che richiede errore a regime inferiore a 0.1 per un riferimento di tipo gradino. So come si risolve carta e penna cioè applicando la formula $lim_(s->0) s*1/s* 1/(1+C(s)G(s)$ considerando C=k.
Volevo chiedere innanzitutto se questa formula fosse corretta ma soprattutto se ci fosse qualche tecnica in sisotool o nel compensator editor per poter risolvere direttamente con sisotool quest'esercizio perchè i punti successivi sono tutti risolvibili con sisotool.
Grazie in anticipo!
In molti esercizi una delle specifiche richiede errore a regime nullo per un riferimento di tipo gradino e quindi si risolve semplicemente aggiungendo un polo nell'origine che in sisotool si realizza aprendo il compensator editor e procedere con add integrator.
Ho trovato un esercizio che richiede errore a regime inferiore a 0.1 per un riferimento di tipo gradino. So come si risolve carta e penna cioè applicando la formula $lim_(s->0) s*1/s* 1/(1+C(s)G(s)$ considerando C=k.
Volevo chiedere innanzitutto se questa formula fosse corretta ma soprattutto se ci fosse qualche tecnica in sisotool o nel compensator editor per poter risolvere direttamente con sisotool quest'esercizio perchè i punti successivi sono tutti risolvibili con sisotool.
Grazie in anticipo!
Risposte
La formula è giusta, ma solo in assenza del prefilter F.
Con il prefilter l'errore diventa (prescindendo dal segno)
$E(s) = ((1-(F(s)-1)*C(s)*G(s))/(1+C(s)*G(s)))u(s)$
Nel caso di assenza di prefilter ovvero F=1, con u(s) = 1/s e applicando il teorema del valore finale si ottiene la formula standard.
Su come operare in sisotool lascio a qualcuno più esperto la risposta.
Con il prefilter l'errore diventa (prescindendo dal segno)
$E(s) = ((1-(F(s)-1)*C(s)*G(s))/(1+C(s)*G(s)))u(s)$
Nel caso di assenza di prefilter ovvero F=1, con u(s) = 1/s e applicando il teorema del valore finale si ottiene la formula standard.
Su come operare in sisotool lascio a qualcuno più esperto la risposta.
Perfetto, l'esercizio in questione è in assenza di prefilter F.
Grazie mille per avermi aiutato !
Grazie mille per avermi aiutato !
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