[Controlli Automatici] Diagramma di Nyquist

[marco.ceccarelli]

Buonasera,

data la funzione di trasferimento $L=K(s+1)/(s^2(s+2)),K>0$ di un sistema ad anello aperto, vorrei studiare la stabilità del relativo sistema chiuso a retroazione unitaria negativa con il criterio di stabilità asintotica di Nyquist. Il diagramma di Nyquist è il seguente.



Wolfram Alpha non indica il verso di percorrenza della linea blu, ma avendo fatto il diagramma pure a mano direi che è orario. Il problema è che, se fosse appunto orario, per il criterio di Nyquist il sistema ad anello chiuso non sarebbe stabile asintoticamente: il numero di poli di $L$ a parte reale positiva è $0$, mentre i giri intorno a $(-1,0)$ sarebbero $-2$. Per esserlo, la linea blu dovrebbe essere percorsa in senso antiorario, ma appunto ciò non accade. Eppure con il criterio di stabilità del luogo delle radici ero giunto alla conclusione che ci fosse stabilità asintotica, quindi penso di sbagliare qui. Ma che cosa?

Grazie.

[enzo doc]

Non ti trovi perché il verso di percorrenza della linea blu è antiorario

[marco.ceccarelli]

Grazie, è vero: l'errore era lì.