[Controlli Automatici] alcuni esercizi d'esame che non sono riuscito ad impostare

[AutomEd]

Salve a tutti, sto provando a fare degli esercizi d'esame ma per me ci sono molti punti oscuri ed alcuni esercizi non so nemmeno come andrebbero impostati.
Posto il link di ogni compito con relative domande. Sarò grato ad ognuno di voi per qualsiasi aiuto anche piccolo:

Il numero relativo alla dimensione del controllore a cosa si riferisce?


----COMPITO 1: https://drive.google.com/open?id=0B5EHR ... EVQeHNoelU

-Non so risolvere l'esercizio 2) e 3)


----COMPITO 2: https://drive.google.com/open?id=0B5EHR ... mZ1QnFpS2s

-Non so risolvere l'eserzio 3) e 4)


----COMPITO 3: https://drive.google.com/open?id=0B5EHR ... 1pfYktSeFU

-Nell'esercizio 2) mi si chiede di progettare un controllore tale che si abbia con il sistema in controreazione un determinato errore con disturbo a rampa additivo in uscita.
Ma nella domanda seguente mi chiede anche che la parte reale dei poli sia <-1
non sono in contraddizione queste due condizioni, in quanto la prima impone almeno un polo nell'origine?


---COMPITO 4: https://drive.google.com/open?id=0B5EHR ... 1BpcHk5LWM

-Non so risolvere i punti b) e c) dell'esercizio 2)
-Non so risolvere l'esercizio 3)


---COMPITO 5: https://drive.google.com/open?id=0B5EHR ... 1hybklqOTA

-Non so risolvere il punto b) dell'esercizio 3)



Grazie a tutti anticipatamente.

[gargio]

COMPITO 1: esercizio 2)
io ho trovato la funzione di trasferimento che mi risulta $(s+1,5)/(s^2+4,5s+4,5)=(s+1,5)/((s+3)(s+15))$
Quindi mi sembra che il primo requisito sulla parte reale degli autovalori sia soddisfatto automaticamente.
Per il secondo punto che chiede di mandare a 0 l'errore a regime basta aggiungere un integratore $1/s$
Per il terzo punto mi dispiace ma il luogo delle radici non è un argomento che abbiamo fatto.

Proviamo intanto a discutere di questo, ne prossimo giorni vedo se riesco a fare gli altri.