[Automazione] Costruzione di un controllore

[dadada12]

Ciao, tra pochi giorni ho l'esame di automatica e sono un pò impanicato... L'esame consiste nel risolvere un controllore utilizzando il metodo della sintesi per tentativi tramite matlab in modo che siano soddisfatte le richieste del testo (errore a regime, rampa unitaria, sovraelongazione, tempo di salita,....). Il problema è che non riesco a capire come leggere queste informazioni dai grafici di matlab e inserire di conseguenza le reti anticipatrici e/o ritardatrici. Faccio un esempio:
Ho il seguente sistema:

[tex]P(s)=\frac{0.025s+0.1}{0.0003315s^3+0.0695s^2+0.645s+1}[/tex]

Devo progettare [tex]G(s)[/tex] tale che rispetti le seguenti caratteristiche:
1) Errore a regime nullo per ingresso di riferimento costante
2) Errore a regime costante inferiore a 0.01 per riferimento a rampa
3) sovraelongazione non superiore al 15%
4) tempo di salita non superiore a 0.3sec.
A lezione il professore lo ha risolto tramite matlab (senza spiegare più di tamto lo svolgimento), riporto di seguito i comandi matlab:

clear;
clc;
clear all;

numP=[0.025 0.1];
denP=[0.0003315 0.0695 0.645 1];
processo=tf(numP,denP)
pause;

%QUI INIVIA PROGRAMMAZIONE CONTROLLORE

numG=1001;
denG=[1 0];

%RETE ANTICIPATRICE

ma=3;
taua=2/7;

numG=conv(numG,[taua 1]);
denG=conv(denG,[taua/ma 1]);

%RETE RITARDATRICE

mi=10;
taui=10^4;

numG=conv(numG,[taui/mi 1]);
denG=conv(denG,[taui 1]);

%QUI TERMINA PROGRAMMAZIONE CONTROLLORE

numF=conv(numP,numG);
denF=conv(denP,denG);

sistema=tf(numF,denF);

bode(sistema),grid;
pause;

nichols(sistema),grid;
pause;

sysclo=feedback(sistema,1);
step(sysclo),grid;
pause;

bode(sysclo),grid;
pause;

controllore=tf(numG,denG)

Quello che non mi è chiaro è come faccio a mettere le reti in modo da soddisfare le specifiche.
Grazie.

[dadada12]

Ad esempio in questo primo grafico della funzione di trasferimento, cosa devo guardare per vedere se le specifiche sono rispettate?