[Automazione, Controlli Automatici] Sintesi controllore

[VittoriaDeLuca1]

Ho la seguente fdt $ T(s)=0.5*(1-s/6)/(s*(1+s/12+s^2/72)) $ di cui allego i diagrammi di Bode della risposta armonica.
Devo adesso determinare la fdt di un controllore tale per cui la risposta al gradino del sistema in ciclo chiuso rispetti alcune specifiche, solo che mi sto bloccando sulle solite cose e non riesco ad andare avanti.
Per esempio, se una specifica mi chiede che non abbia sovraelongazione, devo dire che la sovraelongazione è tipica dei sistemi del secondo ordine ed è quindi nulla in corrispondenza di uno smorzamento maggiore od uguale a 1, quindi in presenza dei soli poli reali; perciò devo scrivere la fdt del controllore come: $ C(s)=(1+s/12+s^2/72) $ , in modo che i due poli cc della T(s) si cancellino con gli zeri della C(s).
Questo ragionamento è corretto, devo aggiungere altro?
Un altro dubbio è sulla specifica riguardo al tempo di assestamento(mi viene richiesto inferiore a 0.33sec): a questo punto dopo che ho posto quella C(s), la mia $ L(s)=T(s)*C(s)=0.5*(1-s/6)/s $
Non capisco a questo punto se impostare la specifica sul tempo di assestamento per sistemi del primo o del secondo ordine; forse dovrei aspettare a cancellare i due poli cc e impostarla per sistemi del II ordine?

[Sinuous]

Premetto che questa non è la mia materia specialistica, ma ti consiglio di fare attenzione ad un aspetto. I poli a cui tu devi fare riferimento sono quelli che risultano quando il sistema, più la rete di compensazione, vengono inseriti nel loop chiuso: che non sono quelli del tuo sistema di partenza. Molto utile a questo proposito è l’analisi del “luogo delle radici”, da cui puoi ad esempio provare ad ottenere le condizioni per cui i poli complessi coniugati del loop aperto diventano poli reali nel loop chiuso.