Rotazioni nello spazio.

[J_Zero]

Salve ragazzi, avrei bisogno di una mano per semplificarmi un po' le idee...
Ho da poco cominciato a leggere sulle rotazioni e principalmente ho guardato esempi riguardanti rotazioni attorno agli assi x,y,z. Adesso la mia domanda è, come faccio a trovare la matrice che rappresenta una rotazione attorno ad un asse qualsiasi nello spazio? Ho pensato di cambiare la base a disposizione (ortonormale) in quella canonica, far ruotare i vettori e poi riportare tutto alla base di partenza, è una linea di pensiero esatta? Ho inventato qualche esempio semplice e ho ritrovato i risultati che aspettavo, però in una situazione più generale mi è sembrato molto dispersivo come algoritmo... Accetto consigli e/o link ad appunti utili, perché purtroppo non ho trovato niente che mi chiarisse le idee...

Grazie.

[cirasa]

Hai già provato con questo? http://it.wikipedia.org/wiki/Rotazione_(matematica)#Tre_dimensioni

(Copia tutto l'indirizzo, credo che la presenza delle parentesi non faccia funzionare il link)