Angoli in un triangolo
Salve a tutti,
nella fig.2 a pag.6 del seguente documento:
https://www.pololu.com/file/0J434/LSM303DLH-compass-app-note.pdf
viene definito un angolo heading = arctag(Yh-Xh).
Per calcolare questa folmula ho in mente solo i teoremi del triangolo rettangolo.
Ma il triangolo in questione non è rettangolo. Quindi qual è il procedimento per ricavare heading??
nella fig.2 a pag.6 del seguente documento:
https://www.pololu.com/file/0J434/LSM303DLH-compass-app-note.pdf
viene definito un angolo heading = arctag(Yh-Xh).
Per calcolare questa folmula ho in mente solo i teoremi del triangolo rettangolo.
Ma il triangolo in questione non è rettangolo. Quindi qual è il procedimento per ricavare heading??
Risposte
Grazie della risposta.
Sì, ok.
Ti volevo anche chiedere se mi puoi spiegare come escono l'equ. n.2 di pag. 7.
Sì, ok.
Ti volevo anche chiedere se mi puoi spiegare come escono l'equ. n.2 di pag. 7.
Salve,
ho dei dubbi sugli angoli di Eulero, in particolare sulle discontinuità trattate nella Fig.1 (http://tinypic.com/view.php?pic=i26g6e&s=9#.V6uxZaJBrkU). Per quanto è scritto le discontinuità causa la presenza di due angoli di Eulero per ciascuna orientazione.
Ciò è dimostrato tramite il seguente esempio:
The presence of two solutions is easily demonstrated with the starting position of the device laid flat on
the table and then applying these two rotation sequences:
-rotation of 180° in pitch
-rotation of 180° in yaw followed by a rotation of 180° in pitch
Both rotation sequences result in the same physical orientation and the same orientation matrix and quaternion.
Ma non c’è un errore??? Le 2 sequenze danno l’orientazione in due direzioni opposte.
Un'altra cosa non chiara è la matrice equivalente sempre di Fig.1.
Non mi sono chiari nemmeno i grafici di pag. 10-11della Fig.1 seconda parte.
Nell’altro documento, l’AN4248 (http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf), nel paragrafo 7.2 si parla dell’implementazione di un filtro passa basso per ridurre il range degli angoli. E’ questo il filtro che permette di evitare le discontinuità?
Evita anche il gimbal lock?
ho dei dubbi sugli angoli di Eulero, in particolare sulle discontinuità trattate nella Fig.1 (http://tinypic.com/view.php?pic=i26g6e&s=9#.V6uxZaJBrkU). Per quanto è scritto le discontinuità causa la presenza di due angoli di Eulero per ciascuna orientazione.
Ciò è dimostrato tramite il seguente esempio:
The presence of two solutions is easily demonstrated with the starting position of the device laid flat on
the table and then applying these two rotation sequences:
-rotation of 180° in pitch
-rotation of 180° in yaw followed by a rotation of 180° in pitch
Both rotation sequences result in the same physical orientation and the same orientation matrix and quaternion.
Ma non c’è un errore??? Le 2 sequenze danno l’orientazione in due direzioni opposte.
Un'altra cosa non chiara è la matrice equivalente sempre di Fig.1.
Non mi sono chiari nemmeno i grafici di pag. 10-11della Fig.1 seconda parte.
Nell’altro documento, l’AN4248 (http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf), nel paragrafo 7.2 si parla dell’implementazione di un filtro passa basso per ridurre il range degli angoli. E’ questo il filtro che permette di evitare le discontinuità?
Evita anche il gimbal lock?
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