Problema moto puro rotolamento

[andmath]

Salve a tutti ho un problema con la soluzione di tale problema:
http://imgur.com/a/Qu5ac
In pratica, dopo aver impostato il sistema per la massa (-T + mg = ma ) e per il cilindro

mgsenAlpha - Fatt = Ma
N= MgCosAlpha
F(est) = T - Fatt

Successivamente pongo
TR - FattR = (1/2MR^2 * acc)/R
E' qui che probabilmente sbaglio in quanto non utilizzo il th degli assi paralleli mentre nella soluzione sembra considerarlo, ma mi chiedo, se io voglio calcolarmi il momento di inerzia rispetto al Cm perchè dovrei considerarlo rispetto al punto di contatto + MR^2 ?
Non dovrebbe essere lo stesso corretto, considerato così?

[Eulercio]

Il moto di puro rotolamento è riconducibile a un moto di rotazione attorno al punto di contatto, quindi quando imposti l'equazione dei momenti devi tenere conto di questo fatto e usare HS per trovare il momento d'inerzia.

[andmath]

Ma io non l'ho mai considerato, e mi trovavo con gli esercizi
Edit: alla fine ho capito, più che altro mi trovavo perchè ero sempre in casi in cui dovevo trovare la Fatt e di conseguenza non era necessario il th degli assi paralleli, in quanto se lo avessi applicato non avrei potuto calcolare il momento dato che il braccio era nullo..

Però nel caso in questione, mi conviene calcolare il momento di inerzia rispetto al punto di contatto e quindi avere Fatt nulla ma Tensione con raggio 2R? Perchè se non uso il th degli assi paralleli la distanza sarebbe R per entrambi ma poi non mi troverei

Edit2.0: Risolto ancora, mi ero dimenticato di contare la forza peso, FAIL