Posizione e orientazione di un corpo rigido

[Damiano77]

Buongiorno
Non capisco come si possa definire l'orietazione di un corpo rigido in un sistema di coordinate. Per la posizione ci siamo: bastano le coordinate del centro di massa. Per l'orientazione, cito testualmente, "si necessita di due angoi (come la latitudine e la longitudine) per individuare l'asse di rotazione e uno per descrivere la rotazioe attorno a tale asse". Non capisco come due angoli debbano essere presi per descrivere l'orientazione dell'asse di rotazione e come si possa indicare il verso di rotazione con un angolo. Per favore non utilizzate matrici. Ho fatto qualche ricerca in Internet e ho trovato solo quelle. Non sono arrivato ancora a studiarle.
Grazie in anticipo

[professorkappa]

Un angolo ti descrive l orientazione dell asse.
Poi, siccome il corpo è esteso e ruota attorno a quel asse, tutti i punti del corpo al di fuori dell asse li individui con l angolo che essi fanno con un piano di riferimento contenente l asse