Matrice d'inerzia sistema di corpi rigidi

[michele.assirelli]

Salve, devo trovare le matrici d'inerzia dei sistemi di corpi rigidi in figura (nel caso delle due aste devo trovare la matrice d'inerzia relativa al sistema con origine in $O$)
Io so determinare le matrici d'inerzia sia delle aste che del disco considerati singolarmente, quando però vado a considerare un sistema costituito da entrambi i corpi come mi devo comportare?

Avevo abbozzato il calcolo nel caso del primo esercizio ma non mi tornavano i risultati

Detto $I_11$ il momento d'inerzia relativo all'asse $x$ diretto come l'asta $OA$ avevo posto
$I_11 = p int_(0)^(2b) l^2 dl $
Dove $p$ indica la densità del corpo (da supporre omogeneo) e $l$ la distanza di un generico punto $P$ del sistema di aste dall'asse $x$
Tuttavia già questo momento risultava sbagliato e quindi mi sono fermato

[michele.assirelli]

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