Esercizio su lagrangiana

Me0001
Buon pomeriggio a tutti,

sto cercando di risolvere questo esercizio di meccanica analitica:

Ho una corona circolare di massa M, raggio interno a1 e raggio esterno a2 che rotola senza strisciare (v= R $\omega$) su un piano inclinato di un angolo $\alpha$. La consegna è trovarne la lagrangiana nelle coordinate $\theta$, che è la posizione del punto sulla circonferenza, e $\alpha$.

Come prima cosa penso di dover esprimere le mie coordinate spaziali in funzione di $\theta$ ma non so come farlo, qualcuno ha delle idee?

Grazie e scusate per il disturbo,
Rosa

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