Esercizio di cinematica dei sistemi

[Wintel]

Ciao a tutti ragazzi, ho un problema con questo esercizio.
Il sistema, costituito da due dischi $D_1$ e $D_2$ di raggio $r$ e dall'asta $AB$ di lunghezza $6r$, mobile nel piano $Oxy$, è soggetto ai seguenti vincoli:
1) il disco $D_1$ rotola senza strisciare sull'asse y;
2) il disco $D_2$ rotola senza strisciare sull'asse x;
3) l'asta ha gli estremi incernierati nei centri dei dischi $D_1$ e $D_2$.


Devo determinare in funzione del parametro $\theta$ e della sua derivata prima le velocità angolari dei dischi $D_1$, $D_2$ e dell'asta $AB$.

Allora considero il sistema $Oxy$ come sistema di riferimento fisso; quale sarà il sistema di riferimento mobile? Devo considerare un sistema mobile per ciascun disco?
Voi come impostereste il problema?

[Muffin1]

Considererei il sistema di riferimento con origine in A. Anche se non c'è scritto esplicitamente, dall'ipotesi deduciamo che i due dischi hanno la stessa $ omega _d $ (non strisciano). A questo punto, nel mio nuovo sistema di riferimento otterrei che B descrive una circonferenza con $ omega _B $ costante intorno ad A. L'angolo descritto dal movimento di B è $ theta $ e la $ omega _B $ con cui B si muove intorno ad A è la derivata prima del $ theta $ che stiamo cercando e dipende da $ omega _d $ dei due dischi. Poi procederei col calcolare $ theta $ come $ s/R $ ecc..