Dubbio esercizio sul corpo rigido

[Giolb17]

Due cilindri omogenei di raggio R e 2R e masse m1 e m2, rispettivamente, sono collegati da una barretta rigida di
massa trascurabile e lunghezza d, che vincola gli assi dei due cilindri a mantenere fissa la loro distanza. Il sistema si
muove lungo un piano inclinato di un angolo  rispetto all’orizzontale. Il moto dei due cilindri è di puro rotolamento.
Se sul cilindro di raggio maggiore agisce anche un momento M ortogonale al foglio e con verso entrante, qual è la condizione per cui è garantito il contatto del cilindro di raggio più piccolo con il piano inclinato?
Avevo pensato di applicare le due equazioni cardinali della dinamica per ognuno dei cilindri, ma non so se considerare le forze d'attrito statico uguali o diverse per i due cilindri. Qualcuno può aiutarmi per favore? Grazie in anticipo.