Doppio Pendolo

[Fox4]

Ho cercato nel forum ma non sono riuscito a trovare una discussione su questo. Strano, penso di non averla vista io...

Comunque,

Ci sono 2 pendoli uno vincolato nell'origine O con massa $M$ e lunghezza $L$, l'altro vincolato all'estremo libero del primo con massa $m$ e lunghezza $l$

Si vogliono scrivere le equazioni della dinamica per il sistema.
Dunque in genere per la dinamica dei corpi rigidi i metodi utilizzabili sono 3 (almeno credo) :
-conservazione dell'energia
-equazioni cardinali della dinamica
-Lagrangiana

con la Lagrangiana è semplice basta prendere come incognite i due angoli con la verticale calcolarsi le energie cinetiche col teorema di Konig. E l'energia potenziale è $U=Mg P_{1y}+ mg P_{2y}$
dove con $P_iy$ si intende la coordinata sull'asse y del centro di massa dell' i-esima asta.

Per il primo metodo non ne ho idea.

Per il metodo delle equazioni cardinali bisogna tenere conto dei vincoli tra prima e seconda asta, ma anche qui mi riesce difficile "vedere" una soluzione...

Qualcuno ha tempo da perdere a spiegarmelo?
Grazie, ciao!