Dinamica longitudinale uniciclo
ciao a tutti, devo fare un'analisi sulla dinamica longitudinale di un robot uniciclo. Ho un dubbio sulle equazioni, in particolare sulle Q ( forze generalizzate). Ho soltanto una coppia applicata a centro ruota (T). Secondo voi sono scritte in modo corretto? Sotto un'immagine semplificata del robot e le equazioni.
Grazie anticipatamente
Grazie anticipatamente
Risposte
Mi sembra di no.
A occhio, senza fare calcoli, il secondo e terzo termine della prima equazione non dovrebbero apparire, la T dovrebbe essere negativa e nella seconda euqazione non dovrebbe apparire la T
A occhio, senza fare calcoli, il secondo e terzo termine della prima equazione non dovrebbero apparire, la T dovrebbe essere negativa e nella seconda euqazione non dovrebbe apparire la T
A me il secondo e terzo termine della prima equazione tornano, perché sono rispettivamente uno dei termini della matrice di massa per derivata seconda della coordinata generalizzata ed il terzo termine é quello centrifugo.. i miei dubbi sono sulla T (apparte il verso)
Ho fatto i conti. A me le 2 equazioni vengono cosi:
$[(M+m_r)R^2+J_r]ddottheta-MIR(ddotphicosphi-dotphi^2sinphi)=T$
$(MI^2+J)ddotphi-MIR(ddottheta-2dotthetadotphisinphi)-MgIsinphi=0$
$[(M+m_r)R^2+J_r]ddottheta-MIR(ddotphicosphi-dotphi^2sinphi)=T$
$(MI^2+J)ddotphi-MIR(ddottheta-2dotthetadotphisinphi)-MgIsinphi=0$
Sul discorso delle coppie sono d'accordo con te. Però non riesco a spiegarmi questo. Grazie per la disponibilità
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