Corpo rigido pt applicazione reazioni vincolari

[Koller1]

ciao a tutti avrei un dubbio riguardo alla dinamica del corpo rigido!
in base alla teoria so che se ho un sistema di forze parallele posso "riassumerle" mediante un'unica forza (la risultante) applicata in un certo punto $ C $.. ad esempio posso "riassumere" la forza peso applicandola al centro di massa.
tuttavia non capisco come applicare questa cosa alle reazioni vincolari, ad esempio:
ho un corpo a forma di parallelogramma e il baricentro è fuori dalla base di appoggio (il mio corpo è poggiato su un tavolo).. cosa devo fare? per i sistemi discreti ho visto questa formula ma non saprei come usarla operativamente
$ \vecr_C =\sum_{i=1}^N (F_i \vecr_i)/F_i$ con $ \vecr_C $ posizione del pt. di applicazione $ C $

[Falco5x]

Se la verticale del centro di massa cade fuori della base il corpo è instabile e si ribalta. Dunque appena inizia a ribaltarsi la reazione d'appoggio è tutta sullo spigolo che fa da perno al movimento.

[Koller1]

mm hai ragione..
se la verticale del centro di massa NON cade fuori dalla base allora la reazione vincolare è applicata nel punto sottostante al centro di massa, dico bene?
mille grazie