Composizione di velocità corpo rigido

[gibbs helmoltz]

salve ragazzi sapete dirmi a chi sono riferite le 3 velocità angolari e sapreste disegnarmele nel disegno?grazieee

[gibbs helmoltz]

wi-1,i dipende dal fatto che gli assi dei due giunti non sono paralleli mentre w-1 è la velocità angolare diretta esattamente sull'asse di rotazione i-1 quindi il punto di applicazione dei vettori wi-1 e wi-1,i sono il centro della terna i-1,la risultante delle due velocità angolari fornisce la wi che ha anch'essa come punto di applicazione l'origine della terna i-1.Tutti 3 i vettori sono cmq riferiti alla terna base 0.
è giusto il ragionamento ?thx
ciò che mi interessa sapere sono i verso delle velocità angolari.