Atto di moto di un sistema di aste

[Sk_Anonymous]

ciao

ho il seguente sistema, in un piano orizzontale:



le due aste OA e AB entrambe di lunghezza l e massa m sono incernierate in A, in O si trova una cerniera a terra; mi si chiede di descrivere l'atto di moto dell'asta AB.

riguardo l'analisi cinematica, conosco il teorema di Chasles che dice che il CIR di un sistema di due aste è dato dall'intersezione delle perpendicolari agli spostamenti, per i vincoli che non permettono rotazioni si parla di CIR improprio.

come bisogna ragionare in questo caso?

grazie

[professorkappa]

Che l'atto di moto è rototraslazionale.
Scelti 2 punti qualsiasi dell'asta, P_1 e P, la velocità di P è descritta dalla relazione $v_p=v_(p_1)+\omega\vec(k)times\vec((P-P_1))$
Per conoscere il moto, bisogna che 2 di queste quantità siano note. Allora se scegli come punto $P_1$ il punto A (generalmente noto), l'atto di moto diventa:

$v_p=v_A+\omega\vec(k)times\vec((P-A))$,

Se invece scegli come punto $P_1$ il CIR (chiamiamolo "C"), che è istantaneamente fermo, l'atto di moto diventa rotazionale (attorno al CIR) e descritto da: $v_p=\omega\vec(k)times\vec((P-C))$

[Sk_Anonymous]

grazie PK , in realtà il mio dubbio è un altro, riporto la soluzione del quesito, a questo link (pag .4):

http://www1.mate.polimi.it/didattica/me ... 990909.pdf

non capisco la parte finale della risoluzione (relativa all'atto di moto finale di AB), specialmente non mi è chiaro come si ricava la posizione del cir $Q_f - O$. Questo es mi sta mettendo a dura prova...