Aiuto calcolo centri di istantanea rotazione

dok78
Salve a tutti
vi chiedo aiuto per calcolare i centri di istantanea rotazione di questa figura

io a parte O2 O4 O6 c3 che sono quelli piu semplici non so come procedere per calcolare gli altri
in totale dovrebbero essere 15 centri di istantanea rotazione se non ho sbagliato i conti tra assoluti e relativi

Risposte
Shackle
15 CIR ?! Ti rimane da trovare solo quello dell’asta CD.

dok78
allora ho fatto male i conti
ma rimane il fatto che non so come trovare il cir dell'asta CD

Shackle
Disegna i vettori velocità di C e D (non è difficile, no?) , e trova il punto di intersezione delle rette di azione di tali velocità. L’asta AB ruota istantaneamente con centro in $C_3$ , quindi...

dok78
la velocita nel punto D è ortogonale al menbro 6 giusto?

Shackle
Si.

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