Integrazione numerica moto pendolo doppio

[konan91]

Ciao a tutti, voglio fare un programma che integri numericamente il moto del pendolo doppio, ora, guardando il problema dal punto di vista lagrangiano arrivo a un'equazione differenziale che è una cosa del tipo $f(dot \theta_1,dot \theta_2,\theta_1,\theta_2)=0$ e fin qui tutto bene.Il problema è che $\theta_1$ e $\theta_2$ sono in delle funzioni seno e coseno che non so come trattare con dei metodi tipo runge-kutta.Volevo sapere se approsimando al prim'ordine si può ottenere un risultato buono (per il pendolo semplice attenendosi a oscillazioni ~ 10° l'errore è molto piccolo).
In secondo luogo per integrare su i due theta , volevo sapere se è conveniente (e giusto) integrare separatamente il moto dei due singoli pendoli e poi combinarli.

[konan91]

Ah ok le p punto sono le forze a cui sono sottoposti i sistemi quindi dividendo per m mi ricavo le accelerazioni....
Beh a calcolarle esplicitamente ci si complica di parecchio la vita!