Problema Trigonometria

[Dust1]

Ciao, vorrei una mano ad esprimere le coordinate del punto $(X_P,Z_P)$ in figura nel riferimento $(X_0,Z_0)$ in funzione delle variabili $theta_1, s_2, theta_3$(gli altri dati sono parametri), perchè non so se ho fatto giusto o meno. Le terne intermedie mi sono servite per un'altra cosa, quindi basta considerare la terna di base di pedici 0 per la mia richiesta. Grazie

[elios2]

Puoi postare come hai ragionato?

[Dust1]

Allora: mi vengono rispettivamente
$X_P=L_1costheta_1-s_2sintheta_1+L_3cos(theta_1-theta_3+pi/2)$
$Z_P=L_1sintheta_1+s_2costheta_1+L_3sin(theta_1-theta_3+pi/2)$
Però ho qualche insicurezza, soprattutto nei segni. Ad esempio, la proiezione di $L_1$ su $z_0$ io inizialmente l'avevo messa come $-L_1sin(theta_1)$ poichè derivava da $L_1sin(2pi-theta_1)=-L_1sin(theta_1)$. Poi non sono molto convinto dell'ultima proiezione di entrambe le coordinate, che dipende sia da $theta_1$ che da $theta_3$ poichè non riesco a visualizzarmela molto bene(sarà che non sono molto bravo a disegnare.. XD)