Esercizio di trigonometria

[sine nomine1]

Buongiorno, spero di star scrivendo nella sezione giusta del forum. Mentre studiavo robotica mi sono imbattuto in un problema che mi ha fatto rendere conto che probabilmente non ricordo la trigonometria. Aggiungo sotto un disegno semplificato in cui ho tolto i dettagli non inerenti alla domanda e aggiunto un po' di colore per farvi capire meglio. L'obiettivo è trovare le formule che descrivano le coordinate del punto p. Nella soluzione a sinistra, s1 e c1 significano rispettivamente seno e coseno di theta1. Non riesco a capire perchè l'angolo compreso tra il cateto giallo e d2 sia uguale a theta1.
Grazie a tutti per l'aiuto!

[axpgn]

Prolunga $d_2$ fino ad incontrare l'asse delle ordinate e vedrai ...

[sine nomine1]

"axpgn":Prolunga $ d_2 $ fino ad incontrare l'asse delle ordinate e vedrai ...

Mi sa che o mi sto perdendo in un bicchier d'acqua o sto perdendo la capacità di andare oltre ciò che vedo, perchè son venti minuti ormai che fisso quest'immagine e non ci arrivo...un altro indizio?

[sine nomine1]

Ci sono arrivato grazie!

[axpgn]

Prego!