Sistemi e controllo
Salve
Potete dirmi in che collegamento sono sistemi dinamici, pid, controllo ottimo, identificazione modelli,controllo adattivo, predizione e filtraggio. Io non ci capisco: ho fatto il solo esame di sistemi di controllo....in pratica fino al root locus e pid senza esempi applicativi. Nulla sul loro dimensionamento in azienda. Se potete farmi capire. Come calcolo delle variazioni conosco kiselev makarenko...ovvero un libricino per ingegneri com esempi svolti di metodi classici. Anche un diagramma tipo quello per AI e reti neurali ve bene... Grazie di cuore.
Potete dirmi in che collegamento sono sistemi dinamici, pid, controllo ottimo, identificazione modelli,controllo adattivo, predizione e filtraggio. Io non ci capisco: ho fatto il solo esame di sistemi di controllo....in pratica fino al root locus e pid senza esempi applicativi. Nulla sul loro dimensionamento in azienda. Se potete farmi capire. Come calcolo delle variazioni conosco kiselev makarenko...ovvero un libricino per ingegneri com esempi svolti di metodi classici. Anche un diagramma tipo quello per AI e reti neurali ve bene... Grazie di cuore.
Risposte
Diciamo che nel momento in cui hai studiato i sistemi dinamici, li hai visti nella loro forma lineare. Quindi con le matrici A,B,C,D.
Ora, ci sono alcuni problemi:
1) Innanzitutto possono esserci dinamiche non lineari, quindi la scrittura del sistema con le matrici A,B,C,D è poco utile.
2) Spesso capita che tu non conosci i parametri del modello, per cui si effettua un processo di "identificazione". Ossia: hai dei dati di ingresso-uscita del sistema e li utilizzi per stimare i parametri del modello [quindi in un sistema dinamico lineare non conosci "i numeri" di A,B,C,D], ma usando i dati li puoi ricavare.
3) Il controllo ottimo cerca di trovare la soluzione che minimizza un certo funzionale di costo. Ad esempio un costo che puoi tenere in conto riguarda l'azione di controllo u (l'energia che metti nel sistema per controllarlo), quindi vuoi minimizzarla, usi tecniche di questo tipo [Controllo LQ per esempio]
4) Controllo adattativo è una tipologia di controllo che segue ciò che ho descritto nel punto 2). Non conosci i parametri del modello, vuoi però controllare il sistema e allora usi queste tecniche che permettono di farlo.
Ipotizza di avere un robot che solleva un carico sconosciuto. Devi far in modo che il robot prenda il carico e lo porti eseguendo una traiettoria. Non sai quanto pesa il carico; un controllo adattativo si presenta utile in questa situazione.
Da un punto di vista dell'implementazione pratica in azienda non so dirti, non sono ancora a quel livello.
Ora, ci sono alcuni problemi:
1) Innanzitutto possono esserci dinamiche non lineari, quindi la scrittura del sistema con le matrici A,B,C,D è poco utile.
2) Spesso capita che tu non conosci i parametri del modello, per cui si effettua un processo di "identificazione". Ossia: hai dei dati di ingresso-uscita del sistema e li utilizzi per stimare i parametri del modello [quindi in un sistema dinamico lineare non conosci "i numeri" di A,B,C,D], ma usando i dati li puoi ricavare.
3) Il controllo ottimo cerca di trovare la soluzione che minimizza un certo funzionale di costo. Ad esempio un costo che puoi tenere in conto riguarda l'azione di controllo u (l'energia che metti nel sistema per controllarlo), quindi vuoi minimizzarla, usi tecniche di questo tipo [Controllo LQ per esempio]
4) Controllo adattativo è una tipologia di controllo che segue ciò che ho descritto nel punto 2). Non conosci i parametri del modello, vuoi però controllare il sistema e allora usi queste tecniche che permettono di farlo.
Ipotizza di avere un robot che solleva un carico sconosciuto. Devi far in modo che il robot prenda il carico e lo porti eseguendo una traiettoria. Non sai quanto pesa il carico; un controllo adattativo si presenta utile in questa situazione.
Da un punto di vista dell'implementazione pratica in azienda non so dirti, non sono ancora a quel livello.
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