Luogo delle Radici e progetto controllore.

[crio1]

Buonasera
Ho un problema con un esercizio di Sistemi di Controllo:

Tracciare il luogo delle radici del processo
$ P(s)=(s+3)/(s*(s^2+4) $
Progettare un controllore con retroazione dall’uscita G(s) che collochi i
poli del sistema ad anello chiuso in {λ ∈ C : Re(λ) < −3}.

ho tracciato il luogo ma non riesco a trovare un controllore che mi stabilizzi il sistema.. qualcuno può aiutarmi?

[Sinuous]

Premetto che questa non è la mia materia specialistica, ma una soluzione potrebbe essere una rete di lead-lag del tipo:

$ (K(s+5)^2)/(s+3) $

Il polo a: -3 compensa lo zero esistente e i due zeri reali a: -5 (ma si può scegliere anche un alro valore simile...) fanno da attrattori per i poli complessi coniugati a +/-j2 e a quello nell'origine.
Senbra bastare un K ragionevole per ottenere i poli con parte reale <-3.