[Controllo Ottimo] Filtro di Kalman

[f.schiano1]

Ciao a tutti sto studiando il filtro di Kalman e ho un dubbio su una cosa probabilmente molto importante.

Il guadagno del filtro di Kalman puo' essere calcolato anche a priori, senza avere a disposizione le misure? Cioe' tutto il calcolo del guadagno lo posso fare OFF-LINE?
Il guadagno dipende dalla matrice di covarianza dell'errore lo so, pero' se faccio l'ipotesi di non polarizzazione dell' errore l'errore in media dovrebbe rimanere 0 e quindi non dovrebbe influire sul guadagno. Forse sono tutte stupidaggini, ma era una domanda alla quale non riesco a rispondere per bene...e non so come uscirne!!!

Grazie per l'aiuto!

[mariaaa1]

E' un pò che ho fatto quell'esame, però sto controllando ora sugli appunti, e a me risulta che il guadagno K si calcola fuori linea, e tutti i calcoli sono fatti senza le misure. Si usano solo le informazioni a priori sul sistema e sui rumori.. Magari dimmi in dettaglio come avete fatto voi il filtro di Kalman, se i nostri prof hanno usato le stesse notazioni posso scriverti un pò dei miei appunti