[Controlli Automatici] Determinare il controllore

[Andy8585]

Ciao a tutti, ho un problema a comprendere e risolvere questo esercizio. Qualcuno potrebbe gentilmente aiutarmi a venirne fuori? Grazie

Assegnato un processo con fdt $ (s+10)/[(s+1)(s+20)] $ chiuso in retroazione unitaria, determinare i parametri della fdt del controllore in modo da soddisfare le seguenti specifiche:
1) per r(t)= t (rampa unitaria come riferimento) si abbia a regime un errore $ <= 0.1 $;
2) la fdt ad anello aperto presenti margine di fase di 40° e pulsazione di attraversamento di 1 rad/s.

Mi domando: se il controllore da progettare introduce un polo e uno zero e il processo non ha nessun polo nell'origine, la funzione sul ramo diretto sarà di tipo 0.
Quindi, l'errore di cui parla è quello di velocità e dovrebbe essere infinito perché la costante di velocità è nulla. Non è in contraddizione con la specifica richiesta o sto sbagliando io?
Come si dovrebbe procedere in questo caso per progettare il controllore?

[D4lF4zZI0]

Se osservi il controllore ha una struttura che è l'insieme di un PI e di una rete anticipatrice in cui $alpha=0$.
Di sicuro si poteva fare il tutto sfruttando direttamente le reti anticipatrici e ritardatrici, ma il tuo esercizio chiedeva di usare un PI.