[Automazione, Controlli Automatici] Predittore di Smith

[Amir90]

Salve a tutti, vorrei chiarimenti su questo esercizio

"Progettare un controllore $ Gc(s) $ da inserire in cascata al plant $ Gp(s) = e^-(2s)/(s*(s+2) $ in modo da soddisfare le seguenti specifiche :

1. Tempo di assestamento al 2% pari a 6s.
2. Sovraelongazione percentuale pari a 2%

Si utilizzi il metodo della cancellazione polo-zero e un predittore di Smith.
Considerando il controllo ottenuto, si trovi la risposta a regime $ y(t) $ ottenuta in presenza dell'ingresso
$ r(t) = (t*e^-t +1)*1(t) $

Per quanto riguarda la realizzazione del controllore non ho problemi, ovvero procedo in questa maniera :

Mi calcolo tramite il metodo richiesto la $ Gcr(s) $ , ovvero il controllore ottenuto considerando la funzione d'anello priva del ritardo, dopo mi calcolo il predittore di Smith tramite questa formula : $ Gc(s) = (Gcr(s))/(1 +Gcr(s)*Gp(s)*(1-e^(-2s)) $

La domanda è questa : Nel calcolare la risposta a regime devo retroazionare il sistema considerando la funzione d'anello come $ Gc(s)Gp(s) $ ? Oppure posso escludere i ritardi?

Grazie in anticipo.