Verticale centro di massa passante per il punto di contatto su un piano inclinato

[desterix95]

Salve, facendo problemi di fisica sul piano inclinato, ad esempio in un sistema con più corpi rigidi, ho riscontrato più volte questa affermazione: ''Se la verticale del centro di massa del sistema cade sul punto di contatto, allora il sistema è in equilibrio''.
Volevo sapere come mai è vero ciò e da cosa si ricava. Grazie

[Falco5x]

Probabilmente chi scrive questo intende dire che se il punto di contatto (ammesso che sia unico) è situato sulla verticale del CM, la forza di gravità ha momento nullo rispetto a questo punto di contatto, e siccome la reazione del punto di contatto, anche se incognita, ha sicuramente momento nullo rispetto al punto stesso, l'intero sistema di forze ha momento nullo rispetto a quel punto, dunque il momento angolare rimane costante.
Io però fatico a dire se questo concetto sia generale e quando si possa applicare al caso di più corpi rigidi. Può essere vero nel caso che i corpi siano rigidamente collegati tra loro, però in generale non è così e i movimenti reciproci di più corpi possono avere qualche grado di libertà.
Io direi che più correttamente sarebbe da valutare per ciascun corpo rigido (intendendo corpo rigido anche l'insieme di più corpi rigidamente tra loro connessi) se il momento totale delle forze applicate su di esso sia nullo o meno rispetto a un punto scelto opportunamente in modo da escludere dal calcolo reazioni incognite.