Velocità di un punto di un sistema rigido

[TS778LB]

Data la relazione caratteristica fra le velocità dei punti $A$ e $B$ (generici) appartenenti ad un corpo rigido $ \vecv_A=\vecv_B+\vec\omega\wedge(\vecr_B-\vecr_A) $, vorrei sapere:
1) $\vecv_B$ è di sola traslazione oppure tiene conto dell'eventuale rotazione di $B$ attorno all'asse di rotazione? Lo chiedo per riuscire ad avere un'idea della dimostrazione della relazione.
2) $B$ deve essere un punto appartenente all'asse di rotazione attorno al quale il corpo ruota o può essere un qualunque punto del corpo? Lo chiedo perchè vorrei utilizzare la relazione caratteristica riferita al centro di massa per poi ricavare l'energia cinetica di un corpo rigido nel caso generale di traslazioni e rotazioni. Se però il centro di massa deve appartenere all'asse di rotazione perderei di generalità nel caso di rotazioni attorno ad assi non baricentrali.

[donald_zeka]

E' un corso di meccanica razionale o di fisica generale? La cosa non è cosi banale, NON esiste nessun asse di rotazione di un corpo rigido, come ho spiegato in numerosissimi altri post.

v_A e v_B sono le velocità di A e B.